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煙臺機械手配件/煙臺機械手配件/超順機械13751288518

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煙臺機械手配件/煙臺機械手配件/超順機械13751288518 總體設計方案 機械手的重要指標有快速性 、定位精度 和平穩性等 。在煤餅生產線的裝箱工序中, 機械手完成一次動作循環的時間為4.45s, 裝箱的定位精度需控制在±2mm之 內。剮壓制的煤球結構十分松散,經受不了任何稍大的沖擊。顯然,這種機械手若采用繼電控制是不能滿足要求的 。而運用MCS-51單片機時 ,有價格低廉 、體 積小 、結構簡單 、抗干擾能力強和可靠性高等優點。因此煤餅的裝箱采用了草片機控稍機械手和走箱王作臺相 配臺的方式 ,機械手工作軌跡 固定,而 工作 臺可作績向移動,為提高裝箱速度,在機械 手卸完煤餅返回的同時,使工作臺完成相應 的位移量,因而要求單片機能同時實現雙路位置控制 。其l札械手電氣方框圖及機構示意 圖如圖1、圈2所示 。 煙臺機械手配件/煙臺機械手配件/超順機械13751288518 根據機械手的特點,步進電機采用 自動最佳升降頻的開環控翩。機械手的手臂在煤餅輸送帶和煤籍之聞移動,煤箱分上、下兩層,每層放三排,每排放五只煤餅,開始時并排放兩只空箱,從第一只煤箱開始裝箝,第二只為后集裝箱機械手開始工作時,若手臂不在傳送帶上方 ,則五相步進電機轉動,使手臂向初始位置移動,在手臂到達初始位置時,手臂壹置反饋元件向控制電路發一信號,五相步進電機停止轉動。此時,空箱到達指定的位置,煤箱位置反饋元件向控制電路進出一個信 號, 餅計數器開始計數,當計數1盞等于塒 ,手爪即抓取一排煤餅,沿裝箱動作軌跡將煤餅放到空箱下層第一排的 位置 ,手爪松開 ,放下煤 餅后,手 臂沿原軌跡返回到傳送帶上方,按問樣動作裝上層 ,然后蝶箱移動一步,重復上述過程 裝滿 一籟,手爪抓、放煤餅六次,手臂往復運動十二改, 煤籍移動兩改。經現場調試結果表明,它是可行的 ,而且是可靠的. 煙臺機械手配件/煙臺機械手配件/超順機械13751288518

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